Aula 3 — Seguir linha

Duração: 50 minutos · Turma: já fez a Aula 2

Objetivo

No fim da aula, todo grupo tem um robô seguindo uma linha preta — usando a lógica bang-bang, construída em pedaços, não copiada pronta.

Pré-requisitos

• Aula 2 — sabe ler sensor e calcular limiar
• Robô físico com sensor de cor montado apontando pro chão, 2 motores na base (esquerda/direita)

Material

• Uma pista com linha preta em fundo claro por grupo (fita isolante preta numa cartolina branca resolve)

Roteiro

0–5 min — O conceito, sem código Desenha no quadro: sensor vê "claro" → robô devia virar pra um lado; sensor vê "escuro" → vira pro outro. Isso é bang-bang: só duas decisões, sem meio-termo.

5–15 min — Decisão sem motor ainda Segue circuito.md, passo 2 — só print, sem ligar motor nenhum. Passa o robô na mão em cima da linha, confirma que o print muda na hora certa.

Não pula essa etapa

É tentador ir direto pro robô andando. Mas debugar "por que ele não segue a linha" é muito mais difícil quando motor e sensor mudam ao mesmo tempo. Confirma a decisão primeiro.

15–35 min — Liga o motor Junta com motor, passo 3 do tutorial. Cada grupo ajusta velocidade e qual lado gira mais rápido pro próprio robô (a lib documenta "se girar errado, inverte o if/else" — deixa os grupos descobrirem isso testando, não avisa antes).

35–45 min — Roda na pista de verdade Testa na pista, ajusta o limiar calculado na Aula 2 se não estiver bom o suficiente. Introduz circuito.seguir_linha() como a versão pronta, com calibração automática — só depois de já ter rodado a versão manual.

45–50 min — Corrida (opcional) + fechamento Se der tempo, corrida entre grupos na mesma pista. Fechamento: qual grupo teve o robô mais estável, e por quê (velocidade mais baixa? limiar mais preciso?).

Falhas comuns

Sintoma	Causa provável	O que fazer
Robô sai da linha em vez de voltar	Lado invertido no if/else	Troca qual bloco aciona qual motor
Robô trava/oscila muito rápido	velocidade alta demais pro sensor reagir a tempo	Reduz velocidade, ou aumenta o time.sleep() do loop
Motor não para com Ctrl+C	Faltou o try/finally do passo 4	Adiciona o finally com parar_motor() nos dois motores

Rubrica

• [ ] Robô segue a linha por pelo menos uma volta completa da pista
• [ ] Grupo sabe explicar por que inverteu (ou não precisou inverter) o if/else
• [ ] Ctrl+C para o robô de verdade (motor não fica girando sozinho)

Pra continuar

Nível 3 e 4 de circuito em Atividades — detector de linha perdida, e controle proporcional.