Aula 2 — Sensores¶

Duração: 50 minutos · Turma: já fez a Aula 1

Objetivo¶

No fim da aula, todo aluno sabe ler um sensor em loop e calibrar manualmente um limiar — a base de qualquer robô que reage ao ambiente.

Pré-requisitos¶

Aula 1 — sabe rodar RoboEV3, com ou sem hardware
Sensor de cor e ultrassônico disponíveis por grupo (com robô físico) ou ConexaoFalsa configurada (ver sem-robo.md)

Material¶

Fita preta e superfície clara (ou o contrário) pra testar o sensor de cor, se tiver robô físico
Um objeto qualquer (livro, caixa) pra testar o ultrassônico

Roteiro¶

0–5 min — Recapitular + o problema de hoje Pergunta: "como o robô sabe que tem uma linha preta no chão?" — leva pro conceito de sensor devolvendo número, não "sim/não" mágico.

5–20 min — Leitura única, várias vezes Cada aluno/grupo roda:

from jacarev3 import RoboEV3, protocolo as p

with RoboEV3('00:16:53:64:F8:B8') as robo:
    for _ in range(10):
        print(robo.ler_sensor(1, p.MODO_COR_REFLETIDA))

Move o sensor entre claro e escuro enquanto o loop roda, anota os números que aparecem. Isso é literalmente o Nível 2 de básico.

20–35 min — Calibrar de verdade Introduz o conceito de limiar: a média entre o valor no claro e no escuro. Cada grupo calcula o próprio (não usa um número genérico — iluminação da sala muda o valor real):

claro = float(input("Valor no claro: "))
escuro = float(input("Valor no escuro: "))
limiar = (claro + escuro) / 2
print(f"Seu limiar: {limiar}")

Ou já usa a versão pronta: jacarev3.topicos.circuito.calibrar() (só mostra depois de todo mundo ter feito na mão pelo menos uma vez — o objetivo é entender o cálculo, não só chamar a função).

35–45 min — Mesma coisa com o ultrassônico Repete o padrão pro sensor de distância — sem "limiar" dessa vez, só confirma a leitura em cm com o objeto em 3 distâncias diferentes.

45–50 min — Fechamento Pergunta de saída: "o limiar de vocês vai funcionar na mesa do colega do lado?" — normalmente não, e é esse o gancho pra próxima aula (por que seguir_linha() calibra sozinha por padrão).

Falhas comuns¶

Sintoma	Causa provável	O que fazer
Leitura sempre igual, não muda	Sensor no modo errado (`MODO_COR_COR` em vez de `MODO_COR_REFLETIDA`)	Confere a constante usada
Ultrassônico lendo valor gigante/estranho	Nada na frente pra refletir o sinal	Normal, é o "infinito" do sensor
`ErroDePorta`	Confundiu porta de sensor (número) com motor (letra)	Ver a mensagem de erro — ela já diz qual é qual

Rubrica¶

[ ] Leu sensor em loop e observou o valor mudar
[ ] Calculou o próprio limiar (não copiou um número de exemplo)
[ ] Sabe explicar por que o limiar de um grupo pode não servir pro outro